基于CODESYS平台，支持6种标准编程语言，集成丰富运动控制功能，通过高速EtherCAT总线或脉冲实现同步控制、电子凸轮、电子齿轮、定位等高阶运动控制功能。
* 五次多项式凸轮曲线轨迹处理：通过指定速度、位置和加速度边界条件，获得连续轨迹，运动轨迹更加平滑
* 64组TP补偿：对运动轨迹出现偏差的轨迹点进行位置补偿，无需重新修正凸轮曲线
* 实轴和虚轴控制模式：通过虚轴简化机械结构，提高精度和响应速度，实现多轴运动的联动、协同或节拍
* 单轴控制：支持手动、点动、回零、PTP和速度控制模式
* 圆弧插补：支持平面XY/XZ/YZ任意2轴圆弧插补,采用三角函数插补法，轨迹失真控制在0.001mm以内
* 多轴直线插补：2/3/4轴直线同时运动，支持相对/绝对位置运行
* 多类加速/减速处理：支持T型前加减速和S型前加减速
* 支持EtherCAT分布式扩展
| CPU模块 | ||||||
| 型号 | AX70-C-1608P | |||||
| 额定工作电压 | DC24V(-5%~+5%) | |||||
| 存储器 | ||||||
| 程序容量 | 大小 | 10M Byte | ||||
| 数量 | POU定义：3000 POU实例：6000 | |||||
| 数据容量 | 8M Word | |||||
| 掉电保持数据容量 | 512K Byte | |||||
| 扩展SD卡最大容量 | 32G | |||||
| I/O | ||||||
| 本地最大扩展模块数量 | 16 | |||||
| 最大IO点数 | 本地 | 256点 | ||||
| EtherCAT总线 | 32000点 | |||||
| 高速输入 |
支持8通道200kHz单相或A/B相高速计数，其中A/B相支持1倍频、2倍频和4倍频； 高速输入6路支持差分输入或单端输入； |
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| 高速输出 | 8路200kHz高速输出，支持4轴脉冲运动控制； | |||||
| 支持IO中断 | 8通道高速中断 | |||||
| 中断响应时间 | 250us | |||||
| 通讯网络和接口 | ||||||
| Ethernet | RJ45*1，10/100Base-TX，支持PLC软件下载、Modbus TCP、TCP/IP协议 | |||||
| EtherCAT | RJ45*1，100Base-TX，两从站距离小于100m， | |||||
| CANopen | DB9F*1(与1个RS485共用接口) | |||||
| 串行通信(RS485) | DB9F*2，支持Modbus RTU从站 | |||||
| USB | Mini USB*1，PC通讯，程序下载及调试 | |||||
| 存储卡 | Micro SD*1，用于现场软件系统升级 | |||||
| PLC间连接 | Ethernet/Modbus RTU | |||||
| 上位机连接 | Ethernet/Modbus/CANopen | |||||
| 调制解调器连接 | 支持 | |||||
| 指令周期 | ||||||
| 位操作时间 | 1ns | |||||
| 字操作时间 | 4ns | |||||
| 定点操作时间 | 80ns | |||||
| 浮点操作时间 | 150ns | |||||
| 运动控制 | ||||||
| 最大伺服轴组数 | 32 | |||||
| 直线插补轴最大轴数 | 4轴，200kHz，支持脉冲+符号、正/反转脉冲序列和正交编码脉冲三种模式 | |||||
| 圆弧插补轴最大轴数 | 2轴，200kHz，支持脉冲+符号、正/反转脉冲序列和正交编码脉冲三种模式 | |||||
| 运动控制周期 |
EtherCAT数据通信周期使用相同控制周期； 脉冲通信周期1ms |
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| 电子凸轮 | 凸轮表最大数量 | 64个表 | ||||
| 所有凸轮表最大点数 | 4,194,240 | |||||
| 单个凸轮表最大点数 | 65,535 | |||||
| TP补偿 | 64组 | |||||
| 位置单元 | 脉冲数、毫米、英寸 | |||||
| 时钟 | ||||||
| 内部时钟(RTC) |
环境温度为55℃时：误差为-3.5~+0.5分钟/月 环境温度为25℃时：误差为-1.5~+1.5分钟/月 环境温度为0℃时：误差为-3~+1分钟/月 |
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| 组态编程 | ||||||
| 编程语言 | IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC | |||||
| 基本规格 | ||||||
| 使用环境温度 | -10~55℃ | |||||
| 使用环境湿度 | 10%~95%(无凝露) | |||||
| 存储环境温度 | -40~70℃ | |||||
| 存储环境湿度 | 10%～100%，有冷凝 | |||||
| 防护等级 | IP20 | |||||
| 使用环境 | 无腐蚀性气体 | |||||
| 海拔高度 | 海拔2000米或以下 | |||||
| 安装位置 | 控制柜内 | |||||
| 污染度 | 2或以下：符合IEC 61131-2 | |||||
| 浪涌 | 2kV | |||||
| 抗干扰 | 电源线2kV(符合IEC 61000-4-4标准) | |||||
| 静电等级 | 6kV CD or 8kV AD | |||||
| 耐振动 | 5～8.5Hz 振幅3.5mm；8.5～150Hz 加速度10m/s¬2 ；X/Y/Z axis, 10cycles | |||||
| 尺寸和重量 | ||||||
| 尺寸W×H×D（mm） | 80*90*95mm | |||||
| 重量 | 0.38kg | |||||
| 电源模块 | |
| 型号 | AX-PWR-AD20 |
| 输入电源 | AC100~240V(-15%~+10%) |
| 输入频率 | 50/60Hz(-5%~+5%) |
| 输出电压 | DC24V(-5%~+5%) |
| 额定输出电流 | 2A |
| 效率 | >70% |
| 过流保护 | 有 |
| 保险丝 | 内置 |
| 尺寸W×H×D | 50x90x95mm |
| 数字量输入模块 | |
| 型号 | AX-EM-1600D |
| 通道数 | 16 |
| 输入类型 | 源型/漏型 |
| 输入电压 | DC24V(最高30V) |
| 输入电流 | 4.7mA |
| 端口滤波时间 | 10ms |
| 隔离方式 | 光耦隔离 |
| 尺寸W×H×D | 32x90x117mm |
| 数字量输出模块 | |
| 型号 | AX-EM-0016DP |
| 通道数 | 16 |
| 输出类型 | 晶体管源型输出，高电平有效 |
| 电源电压 | DC24V |
| 输出电压 | 12V～24V(-15%～+5%) |
| 最大负载 | 0.5A/点；2A/公共端(电阻负载) |
| 隔离方式 | 磁隔离 |
| 防短路输出 | 是(保护时限制最大电流为1.7A) |
| 尺寸W×H×D | 32x90x117mm |
| 模拟量输入模块 | |
| 型号 | AX-EM-4AD |
| 通道数 | 4 |
| 电压范围 | ±5V，±10V，﹢5V，﹢10V |
| 电流范围 | 0～20mA，4～20mA，±20mA |
| 常温精度(25℃) | 电压±0.1%，电流±0.1% |
| 分辨率 | 24位 |
| 断线检测 | 支持 |
| 极限电压 | ±12V |
| 极限电流 | ±24mA |
| 隔离方式 |
IO端口和电源之间: 隔离 通道间: 不隔离 |
| 尺寸W×H×D | 32x90x117mm |
| 模拟量输出模块 | |
| 型号 | AX-EM-4DA |
| 通道数 | 4 |
| 电压范围 | ±5V，±10V，﹢5V，﹢10V |
| 电流范围 | 0～20mA，4～20mA |
| 常温精度(25℃) | 电压±0.1%，电流±0.1% |
| 分辨率 | 16位 |
| 断线检测 | 支持 |
| 隔离方式 |
IO端口和电源之间: 隔离 通道间: 不隔离 |
| 尺寸W×H×D | 32x90x117mm |
| 通信模块 | |
| 型号 | AX-EM-RCM-ET |
| 通讯协议 | EtherCAT |
| 最高通讯速度 | 100Mbps |
| 同步方式 | 伺服采用DC-分布式时钟，IO采用输入输出同步 |
| 物理层 | 100BASE-TX |
| 波特率 | 100Mbit/s(100BASE-TX) |
| 传输距离 | 两节点间小于100m |
| 从站数量 | 1~125,内部地址由网络总线连接顺序自动安排 |
| 双工模式 | 全双工 |
| 拓扑结构 | 线性 |
| 传输介质 | 5类或更高等级双绞线 |
| 过程数据 | 单个以太网帧最大1486字节 |
| 刷新时间 | 1000个开关量输入输出约为30us，32个伺服应用约100us |
| 尺寸W×H×D | 32x90x95mm |
| 温度模块 | |
| 型号 | AX-EM-4PTC |
| 通道数 | 4 |
| 接线方式 | 2/3/4线 |
| 支持热电阻 | PT100、PT500、PT1000、CU100 |
| 支持热电偶 | B、E、J、K、N、R、S、T型 |
| 常温精度(25℃) |
热电阻：满量程±0.3% 热电偶：满量程±0.1%±1℃ |
| 工作温度精度 |
热电阻：满量程±1% 热电偶：满量程±0.3%±1℃ |
| 冷端补偿方式 | 内/外部 |
| 分辨率 | 24位 |
| 灵敏度 | 0.1℃/℉ |
| 隔离方式 |
IO端口和电源之间: 隔离 通道间: 不隔离 |
| 尺寸W×H×D | 32x90x117mm |
